Mosaïque de photographies d'Io prises par la sonde Galileo le 3 juillet 1999 à une distance de 130 000 km.
NASA / JPL / University of Arizona
Voyager 1 survole Io le 5 mars 1979 à 20 600 km de distance. Les images prises montrent une surface jeune et multicolore, vierge de tout cratère d'impact, ponctuée de montagnes plus hautes que l'Everest et de zones ressemblant à des coulées de lave. Après ce survol, l'ingénieur
de navigation remarque un panache provenant de la surface sur l'une des images.
L'analyse des autres photographies met en évidence neuf panaches dispersés sur la surface, prouvant l'activité volcanique d'Io.Cette conclusion est prédite peu avant l'arrivée de Voyager 1 par Stan J. Peale, Patrick Cassen et R. T. Reynolds. Ils calculent que l'intérieur du satellite doit être suffisamment réchauffé par les forces de marée du fait de sa résonance orbitale avec Europe et Ganymède. Les données du survol montrent que la surface d'Io est dominée par des composés de soufre et de dioxyde de soufre. Ces composés prédominent dans l'atmosphère et le tore de plasma centré sur l'orbite d'Io, également découvert par Voyager 1.